Почти двести лет — с XVI по XVIII века — Агра была резиденцией Могольской империи. Великие Моголы построили в Агре все наиболее выдающиеся памятники той эпохи. Среди них — Тадж-Махал, Красный форт, гробница Итимад-ад-Даулах, Фатехпур-Сикри, пригород Агры — Сикандру, в котором находится гробница шаха Акбара. Во все времена Агра являлась городом ремесла и торговли, городом-крепостью и центром политической жизни. По одной из гипотез, город получил свое название от ариев, пришедших в Северную Индию. Тогда он якобы назывался Арья Грах — город ариев.